[宠物]

我正在以模拟模式运行代码。我想移动机器人臂而不会阻塞，这样我就可以在手臂移动时获得TCP的位置。我正在使用MoveJ命令移动机器人臂。要检查MoveJ命令是否仍在阻止，我添加了打印时间命令。这是我的代码：

代码：

用于运动中的运动：
打印（“开始：” +str（time.time（）））
robot.movej（移动，blocking = false）
打印（“停止：” +str（time.time（）））

我可以知道该代码仍在阻塞，因为开始和停止打印语句之间存在1.3秒的延迟。为什么代码仍会阻止？它总是以模拟模式阻止吗？我需要使用诸如“ Asyncio”之类的库来使其无障碍？

[宠物]

我能够通过使用async.io来使它起作用：

代码：

异步def non_blocking（循环，executor）：
等待异步。
fs = {
loop.run_in_executor（执行程序，getPosition），
loop.run_in_executor（executor，moverobot），
}，，
return_when = asyncio.all_completed
）

[马丁]

我遇到了同一问题：

我有两个机器人（R1和R2）在一个站中，从API中，我想向其中的任何一个发射非阻滞移动命令。以最简单的形式：

代码：

r1.movej（r1_t1，false）＃1联合移动第一个机器人R1到Target R1_T1
r1.movej（r1_t2，false）＃2联合移动第一个机器人R1到Target R1_T2

R2.MoveJ（R2_T1，FALSE）＃3联合移动第二机器人R2到Target R2_T1
R2.MoveJ（R2_T2，FALSE）＃4联合移动第二机器人R2到Target R2_T2

尽管选项blocking = false，但两个连续的移动命令＃1和＃2 to to r1有效地引入了阻止行为，因为在命令＃1完成之前，命令＃2才能执行。因此，命令＃3和＃4至R2的执行也被阻止，直到命令＃1完成为止。

我想要的行为是让R1连续执行其命令＃1和＃2，而无需阻止R2以启动连续执行命令＃3和＃4，独立于彼此的忙碌状态。

在这种情况下，有什么建议如何实施异步或任何其他方法？

此致，

马丁