[kkos]

你好,

我在用RoboDK控制库卡KR 700 PA时遇到了问题。下面列出了我的设置和问题。

我的设置:

• 操作系统:Windows 10
  
• 版本:RoboDK 5.5.1(专业授权)
  
• 机器人:库卡kr 700 pa(四轴工业码垛机)
  
• 控制器:KRC5
  
• RoboDK驱动:通过这个下载帖子，但必须修复RoboDKsync542。SRC(声明缺失，见附件)RoboDKsync542_MODIFIED.src”)
  
• 工作站:只包含RoboDK库中的机械手，没有外轴或工具(见附件“example.rdk”)
  
• 在RoboDK和控制器中，底座和工具框都设置为[0,0,0,0,0]
  
• 机器人将由Windows-PC和RoboDK实时控制(无需离线编程)ayx官方
  

问题1:A3轴的角度无效
这个机器人的RoboDK模型好像设置不正确。这种假设的原因:

• 使用“Get Position”时，模拟机器人的坐标与实际坐标不一致(见附件)get_position.jpg”)。关节角度是相同的，但位置看起来不一样。我确信我们实际的机器人安装正确。
  
• 在仿真中手动设置实际坐标时，位置与真实机器人相匹配，但第三关节角度(A3)不同(见附件)corrected_position.jpg”)。
  
• 从RoboDK向机器人发送一个位置，会导致坐标不匹配，或者在某些情况下，仿真中设置的有效坐标无法被真实机器人到达。我假设这不是因为坐标，而是模拟中的关节值(包含无效的A3关节)被传输到控制器。
  

问题2:RoboDK无法正确处理关节值
尽管这个机器人只有4个轴，但从控制器接收并发送6个关节值(其中两个是被动的，不能直接控制)。轴4和轴5是被动的，6是法兰。似乎RoboDK在接收数据时将轴4的值设置为法兰，在发送数据时将轴4的法兰值设置为法兰。为了得出这个结论，我用WireShark检查了RoboDK和控制器之间的网络流量。
可以记录以下行为:

• 得到位置:
  

1. RoboDK:请求位置
   
2. 控制器:发送“{E6AXIS: A1 3.93568277, A2 -112.663696, A3 103.796738, A4 -2.35408331E-31, A5 98.8669586, A6 3.93568277, E1 0.0, E2 0.0, E3 0.0, E4 0.0, E5 0.0, E6 0.0}”
   
3. RoboDK:设置关节值为“1:3.93568277,2:-112.663696,3:103.796738，4: -2.35408331 e-31，而4的值应该是A6(类似结果见附件)get_position.jpg”)
   

• 移动关节:
  

1. RoboDK:移动关节到HOME-position(坐标:[2020,0,1900，-180,0，-189];角度:[0，- 90,90,0]
   
2. RoboDK:发送MOVEJ指令“COM_E6AXISI{A1 0.00000,A2 -90.00000,A3 90.00000,A4 0.00000，A5 2020.00000, a6 0.00000}”，其中A4似乎被设置为关节4,A5和A6被设置为目标的X和Y坐标(可能使用了之前分配的内存?)
   
3. 控制器:在home位置移动机器人，尽管有一些无效值(其他位置可能机器人无法到达，其他位置会有不匹配的坐标，我没有找到这个的确切原因)
   

问题3:MOVEL指令没有发送到控制器
为了避免向控制器发送联合值，我尝试发送线性移动指令。这些似乎根本没有被处理过，因为COM_ACTION 3触发线性移动的信号不会被RoboDK发送到控制器(WireShark也有记录)。

1. RoboDK:在机器人上运行程序，只包含到HOME-position的线性移动(见程序"MOVEL" .rdk-file)
   
2. RoboDK:不向控制器发送任何指令
   
3. RoboDK:程序完成(模拟机器人也没有移动，但路径显示)
   

问题4:无法在控制台模式下启动apikka .exe
为了找到解决我的问题的方法，我尝试使用KUKA驱动程序作为控制台工具。在将丢失的Qt5Network.dll(从“RoboDK\bin”中获取)复制到“RoboDK\api\Robot”后，程序给出以下错误:应用程序无法正确启动(0xc000007b)。＂

不幸的是，问题1-3的组合为在这种设置中使用RoboDK带来了严重的问题。我研究了我这边可能存在的错误，但无法找到解决办法。非常感谢您的帮助。