末端执行器是每个机器人的“业务端”。在本指南中，我们将介绍它们是什么以及如何使用它们的基本知识。
当你第一次使用机器人系统时，它们可能看起来相当复杂。大多数机器人需要一整套的配件和附加组件，然后才能将它们用于您的业务中的任何任务。
末端执行器很难理解。市场上有数百种不同的终端执行器，来自许多不同的制造商。
更令人困惑的是，许多末端执行器看起来几乎一模一样，但规格却相差甚远。
在这个简短的指南中，我们将阐明一些末端执行器的基础知识和建议。
什么是末端执行器?
末端执行器是附加在机器人手腕上的外围设备，允许机器人与其任务进行交互。大多数末端执行器是机械式或机电式的，用作夹持器、加工工具或传感器。它们的范围从用于拾取和放置任务的简单的两指抓手到用于机器人检查的复杂传感器系统。
也可以使用术语“手臂加工末端”(EOAT)。
基本上，末端执行器是“机器人的业务端”。
没有末端执行器，大多数机器人实际上毫无用处。铰接机械臂可以被编程到其工作空间中的特定位置，但如果没有某种末端执行器，它就无法执行任何操作。
末端执行器的3种基本类型
有这么多不同类型的末端执行器，几乎不可能(或至少没有帮助)在这里列出所有它们。然而，在大多数情况下，你可能会遇到三种基本类型。
这些类型是:
1.叨纸牙
最常见的机器人末端执行器是不起眼的夹持器。它允许您拾取和操作对象，这使得它最适合于拾取和放置、组装和机器管理等任务。
可能有更多不同类型的夹持器比任何其他类型的末端执行器。到目前为止，最受欢迎的是手指夹持器，它有2、3、4或5根手指，也有可能使用6根或更多手指但这很少是必要的．
还有真空夹持器，磁性夹持器，针触手，而有令人惊叹的新抓手技术一直在发展。
2.过程工具
对过程工具的一种简单的理解方式就像一个操作电动工具的工人。夹具只能抓取工件，而加工工具实际上改变了工件。
在制造中有不同的操作，就有许多不同的加工工具。例子包括,机器人焊接工具，机器人加工工具，机器人绘画工具，3D打印工具这样的例子不胜枚举。
如果你能用电动工具做这件事，你可能也能用机器人做。
如果你能用另一台自动化机器做这件事，你也许能用机器人做这件事。
3.传感器
你也可以附加一个传感器来使用机器人作为一个可编程的传感器定向设备。这对于以下应用程序特别有用机器检查这减少了检测工程师需要花在收集数据上的实际操作时间。
许多传感器都可以作为末端执行器，包括超声波传感器、激光扫描仪、2D和3D摄像机以及红外传感器(比如NASA使用的那些）.
额外:工具更换
虽然技术上不属于末端执行器，工具更换还附加到机器人的末端-手腕和末端执行器之间。它们允许机器人自主地在不同的工具之间切换。
哪个末端执行器适合你?
有这么多不同的末端执行器可用，它可以相当混乱，知道哪一个是最好的为您的特定应用程序。
你应该用夹持器吗?如果有，哪种型号最好，需要什么规格?或者，你会选择一个更好的处理工具吗?哪一个?
不幸的是，答案是……看情况而定。
为了确定哪个末端执行器最适合你的应用程序，你需要退一步问自己:我们想通过这项任务达到什么目的?
选择正确的末端执行器
当你重新专注于任务的目的时，请遵循以下步骤:
- 确定机器人必须执行哪些动作才能完成任务。
- 制作一个可以传递这些动作的不同类型的末端执行器的短列表。
- 评估每种类型的成本、复杂性和任何其他相关因素。
- 最后，选择最适合此特定任务需求的末端执行器。
使用不同的机器人末端执行器可能有几种方法来完成相同的任务。
例如，想想一个喷漆任务。
一方面，你可以在机器人的手腕上安装一个喷涂末端执行器作为加工工具，这很简单。
另一方面，你可以使用一个抓手来抓住喷枪，这将允许机器人快速移动到另一个任务，而不需要定制的末端执行器。
这两种选择都是正确的，只是取决于你需要什么。
如何在机器人上使用末端执行器
每个末端执行器的操作方式略有不同。它们使用不同的通信协议、不同的编程接口，并且需要不同水平的技能来启动和运行它们。
在机器人上使用任何末端执行器的基本步骤是:
- 物理上将末端执行器安装在机器人手腕上。
- 安装任何电源连接，例如电动，气动，液压。
- 连接末端执行器和机器人控制器或计算机之间的任何通信接口。
- 将末端执行器编程纳入机器人的程序。
最后一个阶段(编程)通常是这些步骤中最具挑战性的。
但是,现在不是了！
编程一个末端执行器并不困难。有了合适的机器人编程软件，你就能拥有一个任何末端执行器只需工作5分钟．
使用RoboDK，您可以简单地创建一个机器人工具通过加载3D模型并将其拖放到树中的机器人上。你也可以自己校准工具的尖端通过不同方向接触同一点。
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