[TaigoVan]

你好!

这里有一个关于RoboDK运动程序执行的问题。

当机器人没有到达目标点或中间发生碰撞时，程序将简单地报告错误或中断。我想知道如何实现这一点，以便每当发生上述情况时，机器人报告错误并继续执行命令以确定下一个目标点。或者机器人可以回到碰撞状态的“HOME”点，继续执行下一个运动命令。现在发生的情况是，每当发生错误时，我必须重置机器人并手动执行下一段代码。

先谢谢你

范

[杰里米]

你是指通过UI还是通过API (Python或其他)?

这在UI中是不可能的。

你可以简单地在API中使用“move_test”和“MoveJ_Test”。
这里有一个文档链接。
//www.x7093.com/doc/en/PythonAPI/robo...MoveL_Test

杰里米

[TaigoVan]

杰里米问好,

谢谢你的回答，

我从一开始就考虑在Python API中使用“MoveJ_Test”命令。但是我不知道机器人到达这些目标的关节值(J2)。

我的任务是在模拟中生成具有已知坐标的目标点，如果我能快速了解机器人与这些目标点之间的关系:它是否可达?在这个过程中会发生碰撞吗?还是根本联系不上?目前，我找不到合适的代码来简单地构建一个循环，允许程序直接输出所有点的结果。在UI中逐一计算它们是不实际的。

你能给我一些建议吗?

范

[杰里米]

嗨范,

使用函数“SolveIK”将为您提供您正在寻找的关节集。
//www.x7093.com/doc/en/PythonAPI/robo...em.SolveIK

我认为这个例子很有用://www.x7093.com/doc/en/PythonAPI/exam...easibility

杰里米

[TaigoVan]

太好了，这个例子对我帮助很大，非常感谢!