[jesse.as]

你好,

我只是偶然发现了C-Track视频，关于如何利用RoboDK进行绝对精度校准。我只是好奇RoboDK中的机器人校准功能是如何工作的。校准是否实际上修改了机器人的参数，以便所有未来的程序(有或没有)RoboDK将使用这些新的校准值?或者这些值只被RoboDK用来生成更精确的位置?

谢谢!

[杰里米]

嗨,杰西,

答案是两者都有。
您可以使用RoboDK来“过滤”您的程序，以考虑机器人的不精确性。
这是最准确的选择，因为它对工作空间进行了优化，并且可以考虑到机械臂的刚度。

你也可以重新定义你的机器人运动学和修改你的控制器DH参数。
此方法将影响控制器上运行的所有程序。
我们向更高级的用户推荐这种方法。在控制器中修改错误的数据可能会产生奇怪的效果。

杰里米

[colinb83]

在库卡上编辑控制器并进行校准的步骤是什么?

[杰里米]

嗨Colinb,

我们将提供DH参数。
然后您可以在控制器上输入它们。
我不知道该在库卡控制器上的哪里更改这些，因为我所做的所有项目都使用了“过滤器”方法。
并不是所有的控制器都让你直接访问它。但我们认为库卡是有可能实现的。你应该寻找机器人的机械结构。你要做的是细化臂的每个部分的实际长度，以改善控制器的正运动学和逆运动学。
你应该可以在你的教学吊坠上找到这些信息。我可没带人去查。您也可以咨询您的库卡代表。

杰里米

[colinb83]

哦，好的，所以当我从你那里得到校准许可证时，如果我想把校准直接放在机器人上，我需要把校准的站文件发给你，你可以给我从中得到的DH值?

我也给Albert发了一个关于激光和光学跟踪器的问题，我知道激光更准确，但实际上，这与机器人本身获得的实际校准和结果有多大区别?我问这个问题的原因是C轨道确实有一个优势，当不被用来校准机器人时，它也可以运行一个很好的激光扫描仪，这比单独的激光跟踪器有更多的潜在用途。

或者买一个更便宜的二手Faro离子追踪器会更好吗?

[杰里米]

关于DH，你不需要给我们任何东西，RoboDK会自动生成DH和DHM表。
你可以在“机器人面板”->“参数”中查找这些参数

关于激光和光学，我不认为你会看到巨大的差异。其中一个主要的区别是，光学跟踪器通常有一个较小的工作空间相比激光跟踪器。
即使经过校准，这两个系统都比机器人更精确。

杰里米

[colinb83]

谢谢Jeremy，我让人来演示Ctrack, 7米的工作空间似乎绰绰有余，只要参考平面在视野中，你就可以毫无问题地移动它

科林

[杰里米]

你好,科林,

是的，在大多数情况下，CTrack的工作空间是足够的。但是我们有客户校准超过25米长的线性轨道，在这一点上你真的需要激光。

杰里米