[Mehrandinio]

你好，亲爱的
我使用示例-07.d-drawing用机器人绘制我的机器人
在此示例中，我将ABB机器人更改为Kuka机器人。
当我要生成程序时，显示此错误。
对不起，我的英语不好

[奥利维尔]

KRC2不支持与关节目标的线性移动。
您可以将目标类型修改为笛卡尔。

另一个选择是通过使用工具 - >选项 - > Program->输出线性运动 - >笛卡尔数据来强制目标导出以笛卡尔模式。

[Mehrandinio]

非常感谢您
当我生成程序并在机器人上运行时。机器人的运动不平稳，每行运行，然后停下来走下一行。
我该怎么做才能使机器人流畅。
示例生成的程序：
PTP {A1 -3.28779，A2 -81.13710，A3 88.65000，A4 0.00000，A5 82.48710，A6 -3.28779，E1 0.00000}
PTP {A1 -3.30524，A2 -81.67510，A3 89.24910，A4 0.00000，A5 82.42600，A6 -3.30524，E1 0.00000}
PTP {A1 -3.32289，A2 -82.21310，A3 89.84440，A4 0.00000，A5 82.36870，A6 -3.32289，E1 0.00000}
PTP {A1 -3.34072，A2 -82.75120，A3 90.43600，A4 0.00000，A5 82.31520，A6 -3.34072，E1 0.00000}
PTP {A1 -3.35875，A2 -83.28940，A3 91.02390，A4 0.00000，A5 82.26550，A6 -3.35875，E1 0.00000}
PTP {A1 -3.37697，A2 -83.82780，A3 91.60830，A4 0.00000，A5 82.21950，A6 -3.37697，E1 0.00000}
PTP {A1 -3.39539，A2 -84.36650，A3 92.18900，A4 0.00000，A5 82.17740，A6 -3.39539，E1 0.00000}
PTP {A1 -3.41401，A2 -84.90540，A3 92.76630，A4 0.00000，A5 82.13910，A6 -3.41401，E1 0.00000}
PTP {A1 -3.43284，A2 -85.44480，A3 93.34020，A4 0.00000，A5 82.10460，A6 -3.43284，E1 0.00000}
PTP {A1 -3.45187，A2 -85.98450，A3 93.91060，A4 0.00000，A5 82.07390，A6 -3.45187，E1 0.00000}
PTP {A1 -3.47112，A2 -86.52480，A3 94.47770，A4 0.00000，A5 82.04710，A6 -3.47112，E1 0.00000}
PTP {A1 -3.49058，A2 -87.06550，A3 95.04140，A4 0.00000，A5 82.02410，A6 -3.49058，E1 0.00000}
PTP {A1 -3.51026，A2 -87.60690，A3 95.60200，A4 0.00000，A5 82.00490，A6 -3.51026，E1 0.00000}
PTP {A1 -3.53017，A2 -88.14890，A3 96.15930，A4 0.00000，A5 81.98970，A6 -3.53017，E1 0.00000}
PTP {A1 -3.55030，A2 -88.69170，A3 96.71340，A4 0.00000，A5 81.97830，A6 -3.55030，E1 0.00000}
PTP {A1 -3.57066，A2 -89.23510，A3 97.26430，A4 0.00000，A5 81.97080，A6 -3.57066，E1 0.00000}
PTP {A1 -3.59126，A2 -89.77940，A3 97.81220，A4 0.00000，A5 81.96720，A6 -3.59126，E1 0.00000}
PTP {A1 -3.61210，A2 -90.32460，A3 98.35700，A4 0.00000，A5 81.96760，A6 -3.61210，E1 0.00000}
PTP {A1 -3.63317，A2 -90.87070，A3 98.89880，A4 0.00000，A5 81.97200，A6 -3.63317，E1 0.00000}
PTP {A1 -3.65450，A2 -91.41780，A3 99.43750，A4 0.00000，A5 81.98030，A6 -3.65450，E1 0.00000}
PTP {A1 -3.67608，A2 -91.96590，A3 99.97330，A4 0.00000，A5 81.99260，A6 -3.67608，E1 0.00000}
PTP {A1 -3.69791，A2 -92.51510，A3 100.50600，A4 0.00000，A5 82.00890，A6 -3.69791，E1 0.00000}
PTP {A1 -3.72000，A2 -93.06540​​，A3 101.03600，A4 0.00000，A5 82.02930，A6 -3.72000，E1 0.00000}
PTP {A1 -3.74236，A2 -93.61690，A3 101.56300，A4 0.00000，A5 82.05370，A6 -3.74236，E1 0.00000}
PTP {A1 -3.76499，A2 -94.16960，A3 102.08700，A4 0.00000，A5 82.08230，A6 -3.76499，E1 0.00000}
PTP {A1 -3.78790，A2 -94.72360，A3 102.60900，A4 0.00000，A5 82.11500，A6 -3.78790，E1 0.00000}
PTP {A1 -3.81108，A2 -95.27900，A3 103.12700，A4 0.00000，A5 82.15180，A6 -3.81108，E1 0.00000}
PTP {A1 -3.83455，A2 -95.83570，A3 103.64300，A4 0.00000，A5 82.19280，A6 -3.83455，E1 0.00000}

[杰里米]

由于安全原因，在机器人和计算机之间需要握手，因此在机器人上运行不允许平稳运动。

要创建平滑运动，您必须生成.src文件并将其加载到控制器上。

杰里米

[Mehrandinio]

由于安全原因，在机器人和计算机之间需要握手，因此在机器人上运行不允许平稳运动。

要创建平滑运动，您必须生成.src文件并将其加载到控制器上。

杰里米

你好
我是生成.src文件并将其加载到控制器上的

[杰里米]

你添加了一个圆形吗？
默认情况下，生成的程序将使用“准确”的位置。这意味着机器人将在每个点停止。

https://drive.google.com/drive/folders/1...cctdy-p7gw
寻找Excel表

视频：
模块7-视频8
模块10-视频7

[Mehrandinio]

谢谢杰里米