[Andre_Scal3d]

你好,

我遇到了一些麻烦，将RoboDK中的模拟与机器人正在做的实际运动相匹配。我们有一个KRC2系统，该系统用于3D打印。

我正在尝试让机器人在同一个程序中在多个平台上打印。我设置了四个测试目标，两个在大型打印平台上，两个在小型平台上。当我在RoboDK中创建一个在目标点之间移动的程序时，它完全像我想要它移动的那样模拟。当我将程序加载到机器人上时，程序跳过程序中的第一个目标，直接进入第二个目标，从那里机器人移动到下一个目标，但它开始旋转TCP约“C”。该工具需要保持正方形的部分，如在模拟。问题出在哪里?

我附上了几张显示RoboDK界面以及导出代码的图片。

任何帮助都将不胜感激。

问候,

安德烈

[杰里米]

问个小问题，你们的空间站有外轴装置吗?

杰里米

[Andre_Scal3d]

我们使用的唯一外轴是挤出机。平台已固定到位。

[杰里米]

你能连接你的。rdk站吗?

[Andre_Scal3d]

嗨,杰里米,

请参阅附件站。我仍然在摸索RoboDK，所以请随时指出我所做的任何错误。

[奥利维尔]

从我所看到的，生成程序中的目标是从法兰角度而不是TCP角度。

进入“工具->选项”，选择“设置默认设置”。

另外，你使用的是哪个版本的RoboDK，哪个后处理器?
通过右键单击程序，确保您选择了正确的后处理器->选择后处理器->KUKA KRC2。

[Andre_Scal3d]

你好奥利弗,

非常感谢你的建议。我们使用的是4.0.0版本，我可以确认我使用的是库卡KRC2后处理器。

我重置了默认值，仍然有同样的问题，看起来关节6想要转一圈到达下一个点。

有没有其他地方我可以看看这些动作是否是基于TCP的?

[奥利维尔]

你有RoboDK的付费许可证吗?
如果是，我建议您升级到最新版本。
自2019年以来，后处理器有了一些变化。

另一方面，我相信你的版本仍然有未编译的后期专业版。在post-pro中可能会有一个标记可以修改。
以下是修改post-pro的文档链接，请注意，这仅适用于使用未编译的post-pro的旧版本RoboDK:
//www.x7093.com/doc/en/Post-Processors.html#EditPost

此外，我加入了一个由贵站生成的程序，使用了我们最新的KUKA KRC2 post-pro。
让我知道这个版本是否仍然导致旋转问题。

[Andre_Scal3d]

你好奥利弗,

我们有执照，所以我会调查升级的。

您生成的程序工作，第一个PTP移动有点偏离，尽管当手臂从前面面对机器时，接近完全伸展到左侧90°。一旦它完成了移动，其余的工作正如我所期望的。

我们运行一个稍微改编版本的kaka - krc2后处理器，这是否需要随着软件的更新而更新?

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我尝试使用5.3.2版本和标准的库卡- krc2后处理器生成一个程序。结果还是一样的。在查看我生成的代码和您生成的代码时，我注意到一件事，即您的代码在进入LIN移动之前有一个初始PTP移动。我的代码没有PTP动作。这就是病因吗?

如果是这样，我的代码不包含PTP移动的原因是什么?

我已将我和你的档案附在这篇文章中，以供参考。

[杰里米]

你试过用通用的库卡KRC2后处理器吗?
因为我只是看了你发送的前一站，它创建了一个PTP，因为它应该。

你能把你的版本贴在这里让我们看看吗?

杰里米