[jonathan.hancock]

嗨,杰里米。

首先，我希望你们都没事。

我一直在试着暂停而且IO命令使用我的CS8控制器。程序运行，但两个命令都被忽略。我遗漏了什么吗?

RoboDK 4.2.3
Staubli CS8控制器(TX60L)
使用Staubli Val3 InLineMove后处理。

我已经附加了两个编译过的程序，以及.rdk文件。

谢谢你的帮助，乔纳森

[杰里米]

你好,乔纳森,

你能告诉我机器人控制器执行暂停和IO命令需要的确切语法吗?
后处理可能需要一些小的调整。

杰里米

[jonathan.hancock]

我不确定——我去看看能不能。如果其他人碰巧知道这一点，请添加到这个线程，因为获得关于Staubli编程的信息似乎很困难。

谢谢

乔纳森

[jonathan.hancock]

嗨,杰里米

我收到了来自Staubli关于数字IO的回应:


您应该在VAL3应用程序中创建一个dio变量。
然后，在使用该变量之前，需要将其链接到真正的物理IO。
这可以从挂坠上的接口(应用程序管理器-应用程序-全局数据- dio)或从SRS或使用命令dioLink来完成。
如果链接到输出，则可以从程序中将该变量设置为true或false。


RoboDk已经把它作为程序构建的一部分了吗?

谢谢,

乔纳森

[艾伯特]

你好,乔纳森,

Staubli VAL3后处理器自动创建一个数据数组来管理数字输出，当您使用设置的数字输出指令。
如果后期处理器没有生成你需要的东西，最好是你指出你需要做什么改变，我们会相应地更新帖子。

艾伯特

[jonathan.hancock]

你好，艾伯特/杰里米

我已经取得了一些进展-我可以让输出切换(在使用之前需要在CS8控制器内进行映射)，但它们没有按我预期的方式操作。

当在控制器上运行附加程序时，它将输出0-3开关，在切换之间有0.5秒的延迟，然后在没有其他输出控制的情况下，通过序列移动手臂。

我期待输出切换，移动手臂，等待0.5秒，切换输出，移动，再次等待，切换输出等。

我是否需要在IO命令之前添加一个“等待移动完成”命令?

谢谢你的帮助，

乔纳森

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附加文件…

[杰里米]

你好,乔纳森,

你能帮我测试一下吗?
是否可以手动添加:

代码:

waitEndMove ()

RoboDK生成的代码。
就像在这个打印屏幕上:


看第25行，第32行和第39行。
如果它成功了，我们可以将该功能添加到后处理器中。

杰里米

[jonathan.hancock]

这工作。谢谢你，Jeremy;这已经困扰我很久了!如果你能更新后处理器，那就太好了。


对于其他在CS8上与IO作斗争的人来说，这里有一个关于映射输出的快速列表:



在CS8的应用程序模块中打开RoboDK中创建的程序，向下移动到“全局数据”，然后打开它。



移动到“+Outputs(16)”并打开它。



选择你需要映射的输出，然后按“链接”，然后按“编辑”，然后在列表中找到你想要的输出。
保存更改，然后“减去”回到顶部。

我希望这对你有所帮助。

乔纳森

[杰里米]

你好,乔纳森,

我很高兴这解决了你的问题。
这个命令是Staubli Val3编程手册的一部分。

在我的上一条消息之后，我意识到针对这个问题修改后处理程序不一定是最好的选择。
你可以这样做:


您可以通过添加“程序调用”并使用下拉菜单选择“插入代码”来添加该程序指令。
此选项允许您在生成的程序中插入任何自定义代码片段。



最终得到的结果应该与手动修改的结果完全相同。

如果有用请告诉我。
杰里米