Ce文档蒙特评论préparer une station dans RoboDK dans le cadre de programming Hors-Ligne (PHL) et d’une simulation de robot 6轴。Dans cet示例，un robot Universal Robots est simulé et programmé pour une application générique de peinture robotisée。

Tous les éléments d’un projet RoboDK sont sauvegardés dans une station RoboDK (fichier avec extension . rdk)。Une站RoboDK大陆tous les机器人，outils, repères，物体ainsi que les autres paramètres nécessaires pour créer Une模拟。

Tout est contents dan une station et il n 'est pas nécessaire de garder une copy séparée des fichiers robots, outtils et tous les autres objects associés。

拉节爱游戏ayx电脑范例与应用(英语)。

新项目

Suivre ces étapes afin de créer un nouveau projet RoboDK(站RoboDK):

1.Télécharger et安装RoboDK à partir du网站网址://www.x7093.com/fr/download

2.双clique le racourci sur le bureau pour démarrer RoboDK

3.Si d’autres stations sont visbles dans le logiciel:
选择文件➔新站(Ctrl+N)倒débuter联合国新项目

Plusieurs项目RoboDK peuvent être actifs en même temps。Avec undouble clic sur l 'icône d 'une station le project sélectionné devient actif et s 'affiche。

Sélectionner un robot

De nouveaux robots peuvent être facility ajoutés depuis un disque dur local ou depuis laBibliothèque en ligne：

1.选择文件➔Ouvrir bibliothèque en ligne(Ctrl + Shift + O)。Une nouvelle fenêtre apparaîtra pour afficher la bibliothèque en ligne。

这是可能的在l 'icône通讯员丹斯·拉·巴利·达尔蒂尔斯

2.Utiliser les filters pour trouver votre robot par marque, charge, portée等。
Dans cet示例，nous utilisons le modèle UR10 de la marque通用机器人(charge de 10kg et portée de 1.3 m)

3.选择连接到．Le robot apparaît automatiquement dans la station en quelques seconds。

4.La bibliothèque en ligne peut être fermée une fois que le robot est visible dans La station。

阿约特un Repère de Référence

Un repère永久放置的物体相对和谐à Un机器人相对和谐à d ' aures物体相对和谐空间3D(包括位置和方向)。

Pour ajouter un nouveau repère:

1.选择计划➔Ajouter un Repère
Il est aussi可能de cliquer sur l 'icône通讯员Dans la barre d 'outils。

2.双cliquer sur le repère (dans l ' arborescence ou dans la géométrie 3D dans l ' écran principal)倒入口les coordonnées indiquées dans l ' image(位置XYZ et角度d ' euler pour l ' orientation)。La roulette de La souris peut être utilisée au-dessus de chque valeur pour mettre à jour rapidement La position du repère dans l ' écran principal。
Les couleurs suivantes sont utilisées par défaut:

oCoordonnee X➔胭脂

oCoordonnee Y➔绿色

oCoordonnee Z➔淡紫色

o1^之前欧拉旋转➔蓝色克莱尔

o2^电磁辐射欧拉旋转➔玫瑰

o3.^电磁辐射欧拉旋转➔黄色的

3.选择Affichage➔Agrandir les repères (+)倒augmenter la tail des repères。

4.选择Affichage➔Réduire les repères (-)倒小的拉尾巴des repères。

5.选择Affichage➔词缀/假面具(/)为我的文字和面具倾倒écran。

6.重新命名为un repère你的物体在树下的位置F2。

视频:评论créer un repère de référence (vidéo英文):

https://www.youtube.com/watch?v=ilmJSD-a9bs&list=PLjiA6TvRACQd8pL0EnE9Djc_SCH7wxxXl&index=5．

Lorsque plusieurs repères sont utilisés, il est est possible de les faire glisser sur d ' aures repères ou robots dans l 'arborescence de la station afin de faire coïncider les dépendances qui existent entre elles dans une cellule robotisée réelle。例如，le repère Frame 2 peut être placé Par rapport au repère de base du robot。Dans ce cas, si le repère de base de l 'UR10 est déplacé， Frame 2 sera aussi déplacé。最重要的机器人dépendance en considération sid 'autres robots ou repères sont utilisés。L 'image suivante montre la différence entre ces dépendances。

Même si la dépendance est différente, il est aussi可能d 'entrer ou de visualiser les coordonnées d 'un repère par rapport à tout autre repère, tel que montré dans l 'image suivante。

Les repères peuvent aussi être déplacés sur l ' écran principal en gardant la toucheAltAppuyé欧恩sélectionnant l 'icône通讯员De la barre d 'outils。Ensuite, faire glisser le repère avec la souris sur l ' écran。Si un repère est déplacé à la main, les valeurs des coordonnées correspondent sont aussi mises à jour。

导入器对象3D

RoboDK支持标准3D格式，包括STL, STEP (ou STP) et IGES (IGS)， WRML, 3DS和OBJ格式。(les fichiers STEP et IGES ne sont pas supportés sur la version Mac et Linux)。Pour ouvrir un nouveau fichier 3D:

1.选择文件➔打开．

2.目标团检查对象， disponble dans la bibliothèque RoboDK par défaut:
C: / RoboDK /图书馆/对象Inspection.stp．

3.Possibilité de faire glisser les fichiers sur ' écran主要进口商。

4.树木之站，闪光之物展览会repère第二帧．

视频:评论进口商des objects et créer des outils (vidéo en langue Anglaise):

https://www.youtube.com/watch?v=ilmJSD-a9bs&list=PLjiA6TvRACQd8pL0EnE9Djc_SCH7wxxXl&index=5．

Astuce:倒玻璃纸STEP ou IGES très volume eux il est possible d 'accélérer la vitesse d ' import en sélectionnantOutils➔选项➔曹➔Paramètres d '进口急速．加上d 'information sont disponibles dans la部分步骤/ IGES．

Créer un TCP

Un ou plusieurs Centres d 'outils robot (TCP) peuvent être créés dans RoboDK。Les outils peuvent être associes à une géométrie importée。

1.选择文件➔打开(tel que montré dans la部分precedente)．

2.Sélectionner le fichier油漆gun.stlAfin de l 'ajouter comme UN objet (il sera ajouté au repère de la station, même position que le repère de base du robot)。

3.树木之站，机器人之物之滑，montré树木之景。

Des nouveaux outils peuvent être chargés ou sauvegardés sous format TOOL (. TOOL)。

Par défaut, RoboDK défini le centre de l 'Outil (ou TCP) à la position (X,Y,Z) = (0,0,200) mm. Cela peut être modifié en fournissant les coordonnées manuelement et/ou en déplaçant le centre d 'Outil (TCP) tout en gardant la toucheAlt + ShiftappuyeeTel que montré dans l 'image suivante。

1.Garder la toucheAlt + ShiftAppuyée ou sélectionner l 'icône通讯员Dans la barre d 'outils。

2.Sélectionner la surface bleue du repère (surface XZ du TCP) et glisser le TCP de façon近似vers la surface du pistet à peinture, tel que montré dans l 'image suivante。

3.Sélectionner la flèche verte(旋转autour de l 'axe Y) pour faire pointer l 'axe vers l 'extérieur。

4.Aussitôt qu 'une value近似des coordonnées de l 'outil apparit，最可能的修图器ces value manuelment avec双环sur le pistolet à peinture ou sur le repère de l 'outil。La roulette de La souris peut être utilisée sur chque champ afin de mettre á jour La position sur l ' écran。

A ce stade, la station peut être sauvegardée:

1.选择文件➔记录站(Ctrl + S)。

2.Sauvegarder le fichier(例如，sous, le nom)Test de Peinture.rdk)．Le titre de la fenêtre et Le nom de la station seront mis à jour avec Le nom du fichier。

配置untcp相对

Il est possible de définir un centre d 'outil (TCP) par rapport à un autre outil。例如，ceci permet de définir la distance d 'une lame de cutter Par rapport à son support。

Ces étapes impliquent qu 'un deuxième outil TCP soit défini par rapport au premier: prenons une distance de 150mm le long the l 'axe Z:

1.对机器人的非循环所有权。

2.选择Ajouter Outil (TCP)．unnouvel对象appelé工具2 apparaîtra。

3.双cliquer sur ceveau TCP

4.选择TCP参数关系à➔喷漆枪

5.进入拉coordonnée Z à 150毫米et les autres平移et旋转à 0度。

Ce nouvel outil ne sera pas utilisé dans les suivantes de cet示例。始自定，ceci permet d 'ajouter un offset sur le vrai robot pour définir la distance de projection de peinture entre l ' objects et la pièce à peindre。

Déplacer la géométrie de l 'outil

Il se peut que la géométrie de l 'outil ne soit pas alignée par rapport à la bride du robot lorsqu 'elle est chargée dans RoboDK。Les étapes suivantes montrent qu 'une error a été réalisée et que l 'outil est monté à 180 degrés autour de l 'axe Z. Voici Les étapes pour corriger cette error:

1.选择加上d 'options…丹斯拉fenêtreDétails de l 'Outil．

2.入口黄褐色180度(旋转Z) de la géométrie du pistol à peinture, tel que montré dans l 'image suivante。La roulette de La souris peut être utilisée en survolant chque case avec le pointeur de La souris pour mettre à jour La position sur l ' écran加速。

Créer des Cibles

Les positions d 'un robot sont enregistrées sous forme de cibles。生存étapes倒créer双杯:合杯倒une位置départ，合杯倒une位置接近。

1.双cliquer sur le robot afin d 'afficher le panneau-fenêtre du robot。

2.选择l 'outil喷漆枪dans l 'onglet Outil。Aussitôt在外面的街道repère偏离的活动，在南边的街道'icône在车站的树木。

3.选择第二帧Dans l 'onglet du repère。

4.Garder la toucheAltappuyé et déplacer le robot en faisant glisser l 'outil (TCP) ou la bride du robot dans une position sécurisée，无碰撞有伤的物体。Sinon，进入les coordonnées de l 'outil par rapport au repère。

5.利用率la部分其他配置Afin de changla configuration du robot et être某些qu 'aucun axe du robot n 'est proche des limited d ' axis。

6.选择计划➔Enseigner已基(Ctrl+T)， ou l 'icône correspondenceDans la barre d 'outils。La cible sera ajoutée sur le repère actif et elle enregistre automatiquement La position actuelle du robot (position Cartésienne et axes du robot)。

Dans cet示例，la位置关节du robot utilisée pour la première cible est:

[-150， -75， -90， - 60,70,110] degrés。cesvaleurs peuvent être copiées directive de ce document et collés dans le关节运动杜panneau-fenêtre杜机器人，en utilant le bouton通讯员．

7.remommer la première cible sous le nom首页En appuyant surF2欧恩sélectionnantOutils➔Renommer l 'objet．

8.Déplacer le机器人proche d 'une表面au bord la pièce。这是最可能的AltAppuyée et faire glisser l 'outil, vous pouvez aussi entrer les coordonnées cartésiennes ou déplacer les axes du robot manuellement。

丹斯cet样例关节位置été utilisée: [-200，-100，-70，-70,90,90] degrés。

9.选择计划➔Enseigner已基(Ctrl+T) ou l 'icône correspondence我们的酒吧créer我们的新城市。

10.重新命名la cible àApproche(voir l ' étape 7)。

11.Sélectionner la cible首页Et la cibleApproche机器人的命运déplacer两个世界的中心。

12.确定位置différente做事情être enregistrée为世界倾倒，对世界的非循环权利sélectionnerEnseigner la position courante(Alt +双环)。

13.地球上的非循环权利，等sélectionner选择……(F3) pour ouvrir la fenêtre des options de la cible, tel que montré dans l 'image suivante。

Si nécessaire，修饰语ces valeurs pour définir la cible。

《途径纲领》

Suivre ces étapes afin de créer un programme qui fait déplacer le robot de la cible首页à la cibleApproche：

1.选择计划➔Ajouter计划杜菜单，欧l 'icôneDans la barre d 'outils

2.reommer le programme àApproachMove。

3.Sélectionner la cible首页．

4.选择计划➔移动关节(ou l 'icône correspondenceDans la barre d’outils)。二指令seront ajoutées automatiquement pour indiquer au robot quels repères et quel outil doivent être utilisés。

5.Sélectionner la cibleApproche．

6.选择计划➔移动关节一个新

双环sur le程序ApproachMove等'exécution德拉仿真débutera。La barre de模拟血清affichée。

表面上的城堡工程师

表面应用工程及检验设备工程师:

1.选择计划➔表面上可见的东西(Ctrl + Shift + T)

2.Déplacer le curseur de la souris au-dessus de la pièce pour voir un aperçu de la位置机器人。

3.Sélectionner天体上的点(clic的souris)。查克环德拉souris définira une nouvelle cible en gardant l 'axe Z de l 'outil(斧蓝色)垂直à la表面。

4.Si nécessaire，阿恰斯特方向autour de l 'axe Z en bouougeant la roulette du panneau de gauche ou en appuyant sur les触摸gauche/droite。

5.Garder la toucheAltAppuyé pour de déplacer une cible existante。

6.Garder la toucheAlt + ShiftAppuyé pour déplacer une cible existante en la garden en contact sur la surface。

7.Sélectionner la toucheEsc， ou faire UN clic droit sur l ' écran et sélectionnerTermine倒sortir du mode de création des cibles sur une surface。

Lorsque les cibles sont créées, suivre les étapes suivantes pour générer une仿真et程序机器人:

1.Sélectionner地球créées地球表面与自然的权利。

2.Dans le menu qui apparit, sélectionnerRenommergroupe．

3.进入上漆．Toutes les cibles sélectionnées seront renommées自动。

4.围绕城市的权利à新事物sélectionner新项目．Un nouveau programme sera généré。Le premier movement sera un movement en mode关节et les movement suivants seront en mode linéaire。

5.选择F2Pour renommer le programme enPaintTop．

6.双小集团的sur le节目PaintTopPour voir la simulation。Le robot se déplacera entre les cibles。

7.S 'il est nécessaire, réorganiser les mouvements en glissant les instructions à l 'intérieur du programme

Ajouter un Programme de Rétraction

De façon similaire aux opérations précédentes:

1.En ayant le robot placé sur la dernière cible du programmePaintTop， déplacer le robot vers le haut en faisant augmenter la coordonnée Z du centre de l 'outil (TCP) par rapport au repère, dans le panneau-fenêtre du robot (montré en rouge dans l 'image suivante)。

2.选择计划➔Ajouter计划

3.选择计划➔直线移动， ou l 'icône通讯员Dans la barre d 'outils。简称cette cible en收回En appuyant sur la toucheF2．

4.Sélectionner la cible首页(勒机器人布吉拉à赛特位置)。

5.选择计划➔移动关节．Une nouvelle指令de movement sera ajoutée en relation avec la position initiale。

双小团体支票计划个人倒勒模拟。La simulation peut être accélérée en maintenant La touche埃斯佩斯Ou en sélectionnant le boutonAccélérez la仿真/．加上d 'options sont disponibles dans le menuOutils➔选项➔所属的．

项目主要

关于peut facility générer un programme principal qui permet d 'exécuter les programme d 'Approche, Peinture et Rétraction de façon séquentielle:

1.选择计划➔Ajouter计划．

2.选择计划➔Exécuter une procédure．

3.输入le nomApproachMove你让选择Afin d 'entrer dans le节目指导。

4.选择好的。

5.Répéter les mêmes étapes pourPaintTop等收缩Tel que montré dans l 'image suivante。

双小集团sur le方案负责人exécutera la模拟complète。Faire unclic权益由方案负责人等sélectionner仿羔皮呢倒que la模拟soit exécutée en boucle。

思乐repère第二帧Est déplacé(举例来说，en gardant la toucheAltappuyé et en faisant glisser l 'axe X rouge du repère)，生存的对象和世界。不可接近的圣城，une icône d 'alerte s 'affichera sur l 'icône la cibleTel que montré dans l 'image suivante。

出口商une模拟

可能的d ' export des sous format HTML 3D ou PDF 3D ainsi que de distribuer votre projet vers une version simplifiée de RoboDK (RoboDK Viewer)。

Des文档HTML 3D et PDF 3D peuvent être générés en suivant ces étapes:

1.程序主体(MainProg)。

2.选择出口国模拟……

3.选择Demarrer．乐程序va démarrer et la模拟sera enregistrée jusqu ' à la fin。

4.Sauvegarder le fichier。

Les模拟HTML et PDF sont sauvegardées dans un seul fichier。En compcompant unfichier HTML, la taille du fichier peut être réduite。Les模拟PDF doivent être ouvertes dans acrobatreader。

Les lien suivants sont examples de simulation HTML 3D:

o//www.x7093.com/simulations/UR-Paint.html

o//www.x7093.com/simulations/Welding-3-Fanuc-Robots.html

o//www.x7093.com/simulations/Robot-Drawing.html

模拟留置权PDF 3D:

o//www.x7093.com/simulations/UR-Paint.pdf

o//www.x7093.com/simulations/Welding-3-Fanuc-Robots.pdf

o//www.x7093.com/simulations/Milling-with-External-Axes.pdf

Une autre méthode pour export des simulations 3D est de générer un fichier EXE ou un fichier ZIP vers Une version réduite de RoboDK (disponble sur version Windows selement)， tel que montré dans l 'image suivante。

视频:评论出口商une仿真机器人et un程序机器人:

https://www.youtube.com/watch?v=38Yzhsom54E&list=PLjiA6TvRACQd8pL0EnE9Djc_SCH7wxxXl&index=6

Afin de générer ce fichier:

1.选择文件➔Faire une站démo

2.Sélectionner le format d ' export désiré (ZIP ou EXE)

3.选择件文件

Après quelques secondes, le fichier désiré est généré(环境20 MB) et devient une version simplifiée de l ' environment RoboDK。Le project s 'affichera lorsque la version«Lecteur RoboDK»sera chargée。

Le lien suivant montre Le résultat d 'une extract du project Peinture en format .Exe:

o//www.x7093.com/simulations/UR-Paint.exe

Générer un程序机器人

最可能的d ' exportor des program robot individuelement, ou le program principal inclant les - sprograms:

1.对联合国方案的权利(MainProg比如)。

2.选择Générer程序机器人(F6)你选择Générer程序机器人sous…(Shift + F6)倒spécifier l 'endroit du (des) fichier(s) généré(s)。

3.Le programme SCRIPT pour Le robot Universal Robots sera automatiquement affiché dans un éditeur de texte。

Ce fichier est le résultat de la génération du程序机器人hors-ligne。Le fichier peut être envoyé au contrôleur robot afin d 'exécuter les mouvements simulés dans RoboDK。

注意:Pour plus d 'information concernant la génération de programme SCRIPT et URP访问者les章节:démarrer un programme SCRIPT sur un contrôleur Universal Robots欧générer et modifier un programme URP sur un contrôleur万能机器人(英文)．

o选择使者程序机器人(Ctrl + F6) afin d ' enyer par le biais d 'un réseau FTP(编程文件)

o验证器l 'optionExécuter au机器人Afin de faire avancer le programme étape par étape à chque fois que le programme est démarré(编程en ligne)。Cela permet d 'exécuter le程序sur le robot et en même temps de visualiser la simulation。Les drivers du robot sont nécessaires pour la programming en ligne。

注意:l 'optionExécuter au机器人Nécessite les drivers机器人。En function de la marque ou du contrôleur robot, cette option nécessite des options spécifiques ou des démarches spécifiques pour le faire function sur des robots industriels。(Ce n 'est pas le cas pour les contrôleurs robots UR)。

Il est possible de change les post procur et customiser la façon de générer les方案:

1.对程序和机器人的权利。

2.选择Sélectionner后期处理

3.选择万能机器人URP

Générer le programme de nouveau。丹斯cet举例，le post procseur d 'origine利用des valeurs联合倒définir chque mouvement linéaire等le deuxième post procseur利用des coordonnées cartésiennes pour définir chque mouvement linéaire。

注意:再加上那些不可靠的信息后处理人员．

使用宏

程序设计接口(API)机器人永久人员模拟辅助程序désirez。Par défaut, RoboDK install Python et plusieurs示例de宏dans le répertoireRoboDK /库．Ceci包括la simulation du pistet à peinture, la programmation des robots avec Python, la simulation de cameras 2D, la conversion de fichiers SVG aux programming robots, comment configururer un outil par rapport à un autre, simuler des événements等。D 'autres语言编程peuvent aussi être utilisées, tel que c#， c++， VB和MATLAB。Pour + d 'information visitor la部分API de RoboDK．

丹斯cet例子，une宏观存在的va être ajoutée qui va simuler le comportement du pistolet à peinture。Le volume du jet va être coloré avec une couleur transparente (en sélectionnantOutils➔改变色彩(Shift + T) ou en chargeant le modèle existant avec les couleurs appropriées (disponible dans la bibliothèque sous le nompaint_gun.toolou dans la bibliothèque en ligne, noter que l 'instruction de Changement d 'Outil doit être mise à jour ou liée au nouveau outil)。

1.选择文件➔打开pour ouvrir une nouvelle macro faite en Python (fichier py)

2.Naviguer dans C:/RoboDK/Library/Macros/ pour voir quelques宏示例。

3.选择SprayOn。

4.选择打开。Un nouvel object Python血清ajoute。宏观永久仿真dépôt粒子和elle modélise体积。

5.双人小打小打SprayOn倒l尝试。

6.选择在倒l 'activer。

7.Garder la toucheAltAppuyée, et bouger le robot en l 'emmenant par l 'outil ou par la bride(法兰)。En déplaçant le机器人proche de la surface avec le手枪à peinture il est possible de voir la trace de peinture。颜色和透明度变化的功能的距离，入口，外面和表面，德拉pièce。
Appuyer苏尔EscAfin d 'enlever la peinture simulée。

8.双小集团sur le même方案SprayOn等选择从倒arrêter la模拟粒子。

Pour mieux comprenre ce qui se pass avec la macro, il est possible de voir ou modifier le programme Python de la manière suivante:

1.非循环物权SprayOn

2.选择修改器Python程序。

Une nouvelle fenêtre (éditeur de texte) apparaît et le code qui modélise le comportement du pistolet de peinture devient visible。

Pour prendre en compte la simulation de partices dans le programme principal, sure ces étapes:

1.Faire unclic droit sur la procédure créé précédemmentAppelApproachMove

2.选择Ajouter指令➔Exécuter une procédure， une nouvelle指令est ajoutée après la première exécution du programme et une nouvelle fenêtre s 'ouvre pour entry le nom du programme。

3.进入SprayOn (1)．

4.选择OK。

Répéter les mêmes opérations après le程序PaintTop请原谅àSprayOn (0)， tel que montré dans l 'image suivante。Les instructions peuvent être réorganisées en Les faisant glisser à l 'intérieur du programme。

5.Exécuter le程序MainProg．Après deux itérations du programme, le résultat doit ressembler à celui montré dans l’image suivante(模拟à vitesse normale)。

Il est aussi possible de créer de nouvelles macros:

1.选择计划➔Ajouter程序Python．

2.Faire unclic对新生事物的所有权方案等sélectionner修改器程序Python．

在peut aussi change la vitesse du robot dans le程序上，配置出动numériques (DO)，出席état d 'entrées numériques (DI)，发送消息等。这是一份简单的菜单计划．