[MarkusL]

你好,

我想知道Curve Follow Project里面的参数operation speed是做什么的?

我认为它可以指定沿着给定曲线的速度。但在我的实验中，看着创建的程序，它只是设置机器人的速度。

我是不是遗漏了什么?比如一个复选框?


我需要生成一个程序，其中沿曲线的速度是恒定的。

编辑:
需要注意的是，我使用的是“机器人持有对象并跟随路径”算法。对象/工具或多或少地围绕z轴旋转。这意味着从基本系统上看，TCP并没有移动太多。

[杰里米]

嗨MarkusL,

操作速度将设置机器人沿着路径的速度。
这个速度是否恒定完全取决于机器人控制器。
有些机器人控制器会要求你在正常的“运动命令”中添加一个特定的命令或选项，以便TCP速度沿路径保持恒定。
你用的是什么机器人控制器?你知道它是否支持恒定的TCP速度吗?如果是的话，你通常需要添加什么才能使它工作?

杰里米

[MarkusL]

嗨,杰里米,
谢谢你的回答。

我正在使用库卡KRC4。我很确定它支持恒定的TCP速度。
我以前从来没有做过这样的项目，所以我不知道它需要什么才能工作。

使用KRC4 RoboDK的后处理器生成以下程序:

代码:

7美元。CPTP = 1.000
7美元。Cdis = 1.000
$ base = {x 340.000, y 294.000, z 589.000, a 180.000, b 0.000, c 180.000}
$ tool = {x 61.036, y 0.000, z 155.086, a 0.000, b 30.000, c 0.000}
；显示Z01200-Greifer + ellipitisch_2020-07-13_Aufloesung005
PTP {a1 -10.69280, a2 -75.34890, a3 76.56530, a4 120.25200, a5 -80.24410, a6 -274.51100} c_ptp
林{x 0.111, y 0.000, z 30.162, a -179.999, b 89.789, c 90.001} c_dis
美元[9]= TRUE
或者美元。Cp = 0.04000
Lin {x 0.512, y 0.000, z 30.167, a -0.000, b 89.072, c -90.000} c_dis
Lin {x 0.911, y 0.000, z 30.186, a 0.000, b 87.933, c -90.000} c_dis
Lin {x 1.911, y 0.000, z 30.186, a 0.000, b 87.933, c -90.000} c_dis

[杰里米]

首先，您需要查看KRC4编程手册，并找出如何保持恒定的TCP速度。
应该有一个关于这个主题的章节。

只要在这里发布你的发现，我们就可以看到它是如何集成到后处理程序中的。

杰里米