[gvhf39]

致相关人士:

我目前正在研究RoboDK对我们的Motoman MH180机器人的适用性。在阅读了RoboDK提供的文档和参考教程视频后，我有几个问题:

当导入G-code程序时，会显示以下G-code导入错误:“工具高度补偿没有效果。”您能否提供一份RoboDK如何解释的解释和/或补充文件所有g码命令和这个错误的原因?

有什么影响工具偏移量路径和选择算法,特别是最小刀具方向变化和工具方向遵循路径，导入和导出G-code文件的参数有哪些?这会影响模拟的准确性吗?

RoboDK的文档中写道:“由于6轴机器人用于遵循3轴或5轴CNC制造程序，我们有额外的自由度来定义。这个自由度通常是围绕TCP的Z轴旋转。”在RoboDK中是否有方法完全约束这个关于第6轴的运动，以便RoboDK不操纵G-code命令和方向?

你能提供Motoman后期处理器的补充文件吗?

谢谢你！

[杰里米]

嗨Gvhf

当导入G-code程序时，会显示以下G-code导入错误:“工具高度补偿没有效果。”您能否提供一份RoboDK如何解释的解释和/或补充文件 所有 g码命令和这个错误的原因?

这个错误不应该影响导入的g代码。
所有有用的G-code命令都由RoboDK解释。

有什么影响 工具偏移量路径 和 选择算法 ,特别是 最小刀具方向变化 和 工具方向遵循路径 ，导入和导出G-code文件的参数有哪些?这会影响模拟的准确性吗?

路径到工具偏移量将在路径和活动工具之间创建一个偏移量，该偏移量遵循所选参考框架的方向。
最小刀具方向变化和刀具方向随路径对导入点及其精度没有影响。它只影响工具相对于路径的方向。

RoboDK的文档中写道:“由于6轴机器人用于遵循3轴或5轴CNC制造程序，我们有额外的自由度来定义。这个自由度通常是围绕TCP的Z轴旋转。”在RoboDK中是否有方法完全约束这个关于第6轴的运动，以便RoboDK不操纵G-code命令和方向?

简单地把“优化参数”归零。因此，您将锁定围绕z轴的旋转。

祝你有愉快的一天。
杰里米

[gvhf39]

谢谢你杰里米!我还有几个关于择优取向章节。机器人 加工项目窗口。

有什么影响?首选工具X轴对模拟有什么影响?这些旋转是围绕哪些轴进行的?这些旋转的顺序是什么?我注意到Motoman后期处理作业(. jbi)文件对于90,180和0,0是相同的，但是中间值会影响模拟和后期处理作业文件。

生意怎么样?帧偏移量和工具抵消不同于工具偏移量路径价值观，如果有什么不同?

RoboDK在默认情况下如何匹配路径和工具方向?当工具偏移量路径值都设置为零，TCP和参考系，其中我导入我的NC程序相对，不匹配。

在凸轮页中的选项菜单，什么影响默认工具X轴方向对模拟有什么影响?这是否指定了TCP的X轴如何与参考帧匹配?当我将默认值从-X改为+X时，机器人加工项目首选刀具X轴从90,180变成90,0。

[杰里米]

你好,

有什么影响? 首选工具X轴 对模拟有什么影响?这些旋转是围绕哪些轴进行的?

我们讨论的是工具围绕Z轴的旋转是关于机器人的基本参考系的。

生意怎么样? 帧偏移量 和 工具抵消 不同于 工具偏移量路径 价值观，如果有什么不同?

帧偏移量是相对于路径的参考系。
工具偏移量和工具偏移量的路径是一样的，你不需要处理工具偏移量。

RoboDK在默认情况下如何匹配路径和工具方向?当 工具偏移量路径 值都设置为零，TCP和参考系，其中我导入我的NC程序相对，不匹配。

是的，应该相配。你能加入一些打印屏幕和/或你的RoboDK站吗?

在 凸轮 页中的 选项 菜单，什么影响 默认工具X轴方向 对模拟有什么影响?

默认值将只定义机器人加工项目的默认参数。你可以在“首选方向”部分找到相同的选项。

杰里米

[gvhf39]

致相关人士:

我遇到RoboDK没有正确导入我的NC路径(g代码)的问题。我附上了用NX生成的工具路径的图片，并使用a导入到RoboDK机器人加工项目．我注意到RoboDK添加了一个从参考系原点到起点的路径不在g代码中)，并且工具方向与NX不一致(正常于面部)。我知道偏移量在机器人加工项目，但是我们想要最小的为了一致性的目的而修改项目/站。是否有一种方法可以抑制路径添加(我已经删除了默认方法和撤回运动)，并精确确定RoboDK如何解释坐标系旋转、偏移和方向?




谢谢你！

[杰里米]

你能把你用的g码连起来吗?
文件的扩展名是什么?

RoboDK中的路径必须与NX中的路径一致。
如果不是这样，那一定是出了什么问题。可以是NC文件的格式。如果您使用专为特定CNC创建的后处理器，则NC文件可能具有一些特异性。
你有后处理程序可以创建。apt文件吗?

杰里米

[gvhf39]

文件扩展名为CNC/Tool Path (. CNC)(附件)，它是使用NX中经过修改的5轴后处理器生成的。注释“N16 G68.2 X0.”Y0。Z0。I90。J33.69 K-90.”似乎“修复”了这个问题(仅针对3轴路径);然而，工具路径是在YZ平面内创建的，并在XY平面内导入。改变平面选择(即G17等)不会影响此导入。

谢谢你！

[杰里米]

嗨gvhf39,

.cnc格式不受支持。

据我所知，.apt .tap .nc .nci .gcode是可以接受的。
还有其他一些可以接受的格式，但我记得是哪一种。

杰里米

[gvhf39]

嗨,杰里米,

我可以选择保存刀具路径为。cnc或。apt。我切换到。apt，仍然遇到完全相同的问题。我注释了同一行，其中包含G68.2旋转坐标系统命令。这“固定”了相对于路径的刀具方向，但没有固定相对于参考系的刀具路径。似乎RoboDK将这个旋转坐标系统命令解释为工具方向命令。RoboDK没有正确解释这个命令的原因是什么?我附上了最初导入路径和“固定”路径的图片。

谢谢你！