RoboDK TwinTool
工业机器人具有高度可重复性，但准确性不高。因此，可以通过机器人和工具的标定来提高工业机器人的精度。在没有校准的情况下，机器人的精度在很大程度上取决于机器人的品牌和型号。通过机器人标定，可以精确计算刀具中心点(TCP)，标定机器人的运动学参数。机器人的精度可以提高2到10倍。
RoboDK TwinTool可以用来校准和验证工具中心点(TCP)。TwinTool可以精确校准球形或圆锥形状的工具的TCP。
1.球形的工具➔刀具的中心经过校准
2.锥形工具➔这个工具的尖端是经过校准的
需要安装RoboDK TwinTool App，并有一个兼容的传感器来执行自动机器人校准。
确保具备以下条件:
1.一个或多个工业机械臂。
2.兼容的表盘指示器(也称为LVDT或线性量规)。
3.必须安装RoboDK软件，并提供适当的自动机器人校准许可证。
4.你需要兼容机器人司机你的机器人控制器。
5.安装RoboDK TwinTool App：
一个。下载RoboDK TwinTool App。
b。双击该文件安装应用程序，并在RoboDK中打开它。
c。或者，你也可以在C:/RoboDK/Apps/中解压内容。
d。选择工具➔应用程序然后双击TwinTool可以看到右边的工具栏和菜单。
为了使用线性测量传感器校准TCP，我们需要在RoboDK中加载机器人，并确保传感器和机器人连接。我们可以通过添加对象和工具的3D模型来选择对单元格进行建模。这将允许自动避免碰撞。
1.装载机器人:
一个。选择文件➔开放网上图书馆．在线图书馆将出现在RoboDK中。
b。使用过滤器找到你的机器人。
c。选择下载自动加载机器人在您的RoboDK站。
d。或直接从网上图书馆(//www.x7093.com/library)，用RoboDK(。机器人文件)。
2.连接传感器:
一个。将传感器连接到计算机上。
b。选择TwinTool➔
衡量。
c。确保传感器在测量且测量稳定。
3.连接机器人:
一个。选择连接➔连接机器人．
b。输入机器人IP和端口号。
c。选择连接．
4.选择得到的位置从机器人连接面板。此步骤将更新机器人在RoboDK中的位置。
您可以选择遵循以下步骤来正确建模单元格的3D环境。
1.加载工具的3D模型，并在RoboDK中创建一个工具。更多信息请浏览创建工具部分．
2.加载任何3D文件来建模单元格。您可以加载3D STEP, IGES, STL文件。更多信息请参见入门部分。
要启动校准程序，只需选择TwinTool➔
TwinTool向导．
启动向导后，将引导您通过
校准，
验证,或
模拟设置。这包括建立与传感器的连接，确保机器人的有效状态和检查关键参数。
校准序列完成后，我们会参见显示校准结果的图表。RoboDK计算工具中心点(TCP)，有或没有机器人校准。
1.无机器人标定TCP:使用名义机器人运动学计算TCP。
2.带有机器人标定的TCP:使用精确的机器人运动学计算TCP。测量结果被用来校准机器人和精确的机器人TCP。该方法可以提供较好的精度结果，但需要程序过滤才能准确地考虑机器人误差。更多信息请浏览程序过滤部分。
一旦我们运行了校准序列，我们可以运行一些验证测试。这些验证测试可以在传感器的相同位置，也可以在不同位置。
选择验证来自巫师。标定数据将用于计算TCP(不包括机器人标定)。
将显示计算出的TCP，并且一些统计信息将为计算出的TCP提供估计误差。
选择验证从工具栏开始验证序列。
选择显示统计信息以显示关于结果的摘要和一些统计信息。这些统计量与传感器检测到的平面误差相对应。
本节描述您可以修改的其他设置和选项，以更好地自定义校准和测试机器人的精度。
选择TwinTool➔高级校准设置打开高级设置的完整列表。的方式进行提示和设置向导．
