Denso机器人
Robodk支持Denso机器人用于离线编程的PAC和PACScript编程语言。ayx官方只需选择相应的后处理器并生成机器人程序。
●pac（RC7及旧控制器）
●PACScript（RC8和较新的控制器）
此外，Robodk还支持RC7和RC8 Denso控制器的在线编程。Denso的默认Robodk驱动程序是可能的。较旧版本或更新版本也可以得到部分支持。
该文档主要提供与如何在Denso机器人控制器上使用在线编程功能有关的信息。
机器人驱动程序为离线编程提供了替代方案（然后生成程序的地方，转移到机器人并执行）ayx官方。使用机器人驱动程序，可以直接在机器人（在线编程）上运行模拟。更多信息机器人司机部分。
必须启用B-CAP服务器使用Denso的机器人驱动程序（在线编程）。
请按照以下步骤在机器人侧启用B-CAP服务器：
1。将机器人控制器切换到手动模式。
2。选择选项和输入密码1214并激活Orin选项
3。允许以太网通信许可：社交设置菜单 - 珀密特-放读/写
4。将控制器的可执行令设置为以太网在里面通信设置菜单。这允许从计算机启动程序。
如果建立了网络连接，则可以直接从机器场执行机器人程序。
1。右键单击Robodk中的机器人
2。选择：
连接到机器人…
3。输入机器人的IP
4。选择连接。
应该有一个绿色消息显示准备好如果连接成功。
可以通过选择机器人移动获取机器人关节，，，，移动关节和移动线性，从“连接”菜单。
使用在机器人上运行在Robodk（在线编程）中保留反馈的同时移动机器人的选项。该方法将机器人用作服务器，每个指令将在模拟器中执行时逐步发送到机器人。此方法可用于调试目的。
1。右键单击程序（如下图所示，打印3D）
2。选择在机器人上运行
3。双击程序开始它（或右键单击并选择运行）
检查此选项后，每次我们双击程序时，都会连接到真实的机器人（或右键单击，然后选择跑）
这些操作也可以从Robodk API它允许将机器人编程与其他应用程序集成。API提供Python和C＃以及其他编程语言。
Denso的Robodk驱动程序可以高度定制以实现特定的行为。可以通过编辑ini文件中的文件：
％appdata％/robodk-driver-denso/apidenso.exe.ini
这些自定义允许指定运动类型或能够同时驾驶多个机器人。任何文本编辑器都可以用于修改此文件。
可以配置以下变量：
●default_work - 默认使用的工作对象（变量字符串）。
●Default_tool - 默认使用的工具变量。
●tool_change_id - 当我们设置新工具时使用的备用工具变量（例如5 =工具5）。
●MOVE_LINEAR_IN_JOINTS - 设置为false以提供线性运动作为笛卡尔目标。
●MOVEJ_CMD - 命令发送联合运动（MOVEJ）。下表提供了允许的选项。
●movel_cmd-命令发送线性运动（MOVEL）。下表提供了允许的选项。
●robot_name- 机器人的名称。指定此名称以选择控制器的特定机器人
●ROBOT_OPTIONS- 机器人选项以获取机器人资源。爱游戏娱乐场例如，如果我们使用控制器的从机器人，则必须指定robot_options =“ id = 1”。如果要使用主机器人（主机器人），则必须为0（默认）。
●show_joints_feedback- 设置为True以实时查看屏幕上的机器人反馈（性能可以慢得多）。
●finish_move_check_ms- 在显示接头反馈时，请在屏幕上刷新机器人位置的速度。
●take_arms_always- 设置为true，以在每次移动后保持控制器资源，直到机器人断开连接为止（爱游戏娱乐场更快但可能导致意外结果）。
●take_robot_once- 设置为TRUE以在机器人连接时每个移动后保持机器人资源（更快，但可能导致意外结果）。
●IS_RC8- 设置为false以正确连接到RC7和较旧的Denso控制器。
