机器人标定(光学三坐标测量机)
工业机器人具有很高的可重复性，但精度不高，因此可以通过机器人标定来提高工业机器人的精度。机器人的标称精度取决于机器人的品牌和型号。通过机器人校准，可以将机器人的精度提高2到10倍。
可选的ballbar测试(循环测试)或ISO9283路径精度可以进行测试来快速验证机器人的准确性。
需要一个测量系统来校准机器人。RoboDK可以用来校准机器人以及生成精确的机器人程序(这包括过滤程序和使用RoboDK的离线编程引擎)。ayx官方RoboDK还可以通过球棒测试或机器人铣削来测试校准前后机器人的精度。
机器人标定可以显著提高离线编程机器人的精度，也称为离线编程(Off-Line Programming, OLP)。标定后的机器人比未标定的机器人具有更高的绝对和相对定位精度。
安装RoboDK并正确进行机器人校准需要完成以下事项:
1.一个或多个工业机械臂
2.测量系统:任何激光跟踪仪，如徕卡，API或Faro，或光学三坐标测量机，如Creaform的C-Track立体相机都可以使用
3.必须安装RoboDK软件，并需要适当的机器人校准测试许可证。对于网络license，需要internet连接来检查license。安装或更新RoboDK以校准机器人:
一个。从下载部分下载RoboDK
爱游戏ayx正网
b。设置测量系统的驱动程序(Creaform Optical CMM不需要)。
解压并复制适当的文件夹:
激光跟踪仪://www.x7093.com/downloads/private/API.zip(OTII和弧度跟踪器)
Faro激光跟踪器://www.x7093.com/downloads/private/Faro.zip(所有法罗追踪器)
徕卡激光追踪器://www.x7093.com/downloads/private/Leica.zip(所有徕卡追踪器)
到文件夹:C: / RoboDK / api /
建议在开始测量之前，先在RoboDK中创建一个机器人设置的虚拟环境(离线设置)。介绍离线准备RoboDK工作站的操作步骤。这可以在安装机器人和跟踪器之前完成，只需要使用安装了RoboDK的计算机。
RoboDK校准设置示例可从以下文件夹下载:
//www.x7093.com/downloads/calibration/
如果已经有脱机单元格，则跳过此部分。参考坐标系和工具坐标系可以近似估计。下图显示了一个示例站。
RoboDK工作站是存储虚拟环境工作站和校准信息的地方。该站被保存为一个RDK文件。按照下面的步骤，从零开始创建一个机器人标定站(视频预览:https://youtu.be/Nkb9uDamFb4)：
1.选择机器人:
一个。选择文件➔开放网上图书馆．在线图书馆将出现在RoboDK中。
b。使用过滤器找到你的机器人品牌，有效载荷，…
c。选择下载机器人应该会自动出现在车站。
d。或者，下载机器人文件(。机器人文件扩展名)单独从//www.x7093.com/library用RoboDK打开它们。
2.为虚拟站建模
一个。通过选择添加参考框架程序➔添加参考框架．
我。一个“测量参考”框架必须添加到机器人的基础框架。
2对于我们刚刚添加的“度量引用”，必须添加一个“跟踪器引用”。
3一个额外的“工具参考”可以添加到“测量参考”框架中，以可视化跟踪器所看到的工具位置。
技巧1:在树中拖放项目，以重构现实世界中存在的依赖项。例如，跟踪器引用必须相对于“测量引用”放置。
技巧2:你可以大致移动任何参考帧或工具帧分别按住ALT键和SHIFT+ALT键。或者，您可以双击参考系并输入正确的坐标。
技巧3:使用项目树上的F2键重命名任何对象。
b。添加工具对象(STL, IGES和STEP文件支持的格式)，并将其拖放到机器人(在项目树中)，这将把对象转换为工具。更多信息在这里．
➔
可选:选择程序➔添加空工具添加任何我们想要在站中可视化的TCP(以检查碰撞或其他)。设置TCP协议的近似值。
我。双击新工具。
2设置一个近似的TCP值。您可以使用右边的两个按钮一次性复制/粘贴这6个值。
3建议将校准使用的tcp重命名为“CalibTool id”，其中id为校准目标编号。
c。添加其他3D CAD文件(STL, IGES, STEP, SLD，…)来使用菜单建模虚拟站文件➔打开……或者，拖放文件到RoboDK的主窗口。
技巧1:导入测量工作空间的3D文件，命名为workspace，以便在跟踪器的工作空间内生成机器人测量。或者，如果我们不想约束跟踪器工作区中的度量，则将工作区设置为不可见。下一节提供更多信息。
技巧2:可以选择CTRL+ALT+Shift+P来阻止导出在RoboDK中导入的机密3D文件。
3.在站内添加校准模块:
一个。选择菜单公用事业公司➔校准机器人．
b。选择立体相机．
然后，将出现以下窗口。
这个窗口暂时可以关闭。我们可以随时打开它双击机器人标定站项目。
4.拯救车站。
一个。选择文件➔省站．
b。提供一个文件夹和一个文件名。
c。选择保存。将生成一个新的RDK文件(RoboDK站文件)。
我们可以在任何时候通过打开RDK文件(在Windows上双击该文件)来恢复站点修改。
综上所述，有必要再次确认以下几点:
1.参考系“测量参考系”直接附在机器人底座参考系上。
现在，我们可以使用这个参考系的估计值(近似值)。
2.的跟踪参考直接附在测量参考．跟踪器基准必须是跟踪器测量装置相对于测量基准的估计位置。
3.“机器人标定项目在空间站中显示，我们计划进行的所有测量都是无碰撞的，跟踪器可以看到(双击校准设置，并选择显示四组测量中的每一组)。
4.如果我们想自动检查碰撞我们必须使用名称标签"碰撞在我们想要用来检查碰撞的每个对象中。建议使用比校准工具大25%左右的工具，以安全避免碰撞。
成功完成机器人校准需要四组测量:
1.基础设置:移动轴1和2需要6个测量值(或以上)才能相对于机器人放置校准基准。选择显示在校准设置窗口中，机器人将沿着序列移动。
2.工具设置:需要7个或更多的测量来校准工具法兰和工具目标(移动轴5和6)显示机器人会沿着序列移动。
3.校准测量:需要60次或以上的测量来校准机器人。这些测量可以随机放置在机器人的工作空间中，并且不与周围的物体发生碰撞。
4.验证测量(可选):可以根据需要进行任意多的测量来验证机器人的精度。这些测量仅用于验证机器人的精度，而不用于校准机器人。
前两组测量数据由RoboDK自动生成。选择显示机器人会按照这个顺序(如下图所示)。如果需要改变顺序，请选择测量，并选择将校准测量值导出为CSV文件出口数据．可以使用Excel表格编辑该文件，并通过单击重新导入导入数据．
最后两组测量(校准和验证)可以使用名为“
创建测量．当我们启动机器人校准项目时，这个宏脚本会自动添加到工作站。双击宏以执行它。这个宏是一个Python程序，它指导用户定义以下设置:
●度量的数量:要生成的度量的数量。默认情况下，使用80个测量值，因为机器人校准至少需要60个测量值。
●参考位置:参考位置必须是机器人的一个位置，在这个位置上，工具正对着有可见目标的跟踪器。
●关节极限:必须提供上下关节极限。
●笛卡尔极限:我们可以提供关于机器人参考系的笛卡尔极限(X,Y,Z值)。
该脚本自动生成工具面向跟踪器的位置以及关节和笛卡尔约束的测量值。在参考位置上，允许沿指向跟踪器的方向旋转+/-180度。此外，关节运动的序列是不碰撞的，并且在测量工作空间内(如果工作空间被设置为可见)。下图显示了自动序列开始之前显示给用户的摘要。整个过程可能需要5分钟才能完成。
一旦算法完成，就会弹出一条新消息。选择校准使用60个测量值对机器人进行校准。我们可以重新执行相同的脚本，以生成另一组用于验证的度量。这一步是可选的，但为了验证目的，建议进行60次以上的测量。
如果需要，我们可以通过右键单击创建测量脚本和选择编辑脚本，然后修改算法的附加参数。脚本自动将用户输入保存为站点参数。我们可以查看，编辑或删除这些设置右击站和选择站参数，如下图所示。
最后，还可以通过选择来导入手动选择的配置导入数据(在测量菜单)。我们可以导入CSV或TXT文件作为Nx6矩阵，其中N是配置的数量。
需要两个对象:一个工具对象(由机器人持有)和一个基本引用对象(单元格中的静态对象)。跟踪器必须能够看到每个测量的工具对象和基本参考对象。这些对象也被称为“模型”(在VXelements中)，它们由附加到工具和参考框架对象的一组目标定义。跟踪器跟踪这些目标的位置，提供这些目标的参考系作为对跟踪器的测量。RoboDK将每次测量值作为工具相对于基准参考系的位置，因此可以在不改变测量值的情况下移动跟踪器。
需要将一组目标分别附加到工具和参考框架上，以便正确地跟踪这些对象。下面的图片展示了一些适当的设置示例:
必须按顺序完成以下子部分，以便准备开始进行度量。最后，需要将跟踪器和机器人连接到计算机，以实现测量过程的自动化。
首先，需要两个模型:一个工具模型和一个代表参考框架的模型。一个模型是一个定义为点(X、Y、Z坐标)列表的对象，对应于相对于模型参考(工具或基本参考框架)的目标。
我们必须遵循以下步骤两次来定义工具和基础模型:
1.通过选择连接VXElements连接➔连接Creaform的C-Track光学三坐标测量机．
2.选择Connect并等待连接就绪。
如果VXElements需要跟踪器和HandyProbe，请确保校准它。还要确保Creaform提供了VXTrack和VXModel软件选项。
3.选择基础参考在RoboDK。VXelements将打开并显示可见的定位目标。你应该选择静态点。确保选择了表示静态引用的所有点。你不应该包含可以移动的点。
4.选择参考工具在RoboDK中，通过选择代表工具模型的点来重复此操作。
为了正确地移动对象的参考系，我们必须使用HandyProbe并在虚拟VXelements会话中引入这些特性。所使用的模型必须被定义为定位模型，以便探查与此模型相关的特征。可以探测点、线、平面、圆柱、圆锥，并定义与这些特征相关的参考系。
在RoboDK中正确设置通信需要跟踪器的IP。确保VXelements没有运行，并按照以下步骤验证与跟踪器的通信:
一个。选择菜单“Connect”➔连接立体摄影机”。应该会打开一个新窗口。
b。输入“基础模型”和“工具模型”，作为文本文件(在前一节中生成)。这些是分别定义参考框架和工具框架的目标的位置。
c。选择“连接”按钮。
d。当连接成功时，我们必须以文本文件(.txt)的形式提供Base和Tool模型。
您将看到集成版本的VXelements启动，几秒钟后，如果连接成功，您应该看到显示“Ready”的绿色消息。VXelements窗口可以关闭，连接将保持活动状态。如果连接不成功，我们必须确保Windows任务栏或任务管理器中没有后台运行的VXelements进程(选择CTRL+ALT+DEL强制停止“VXelementsApiImplementation”进程)，然后，在RoboDK中选择Connect重试。
机器人的IP(或RS232连接的COM端口号)需要正确设置与RoboDK的通信。按照以下步骤验证与机器人的通信:
1.选择连接➔连接机器人．将出现一个新窗口。
2.设置机器人的IP和端口(如果是RS232连接，则设置COM端口)。
3.单击连接按钮。
4.如有问题，请参阅附录。
如果连接成功，应该会看到显示的绿色消息准备好了．如果我们选择，虚拟机器人的位置应该与真实机器人的位置完全匹配获得当前关节．另外,选择移动到当前关节将机器人移动到模拟器中设置的当前位置。可以关闭窗口，连接将保持活动状态。
机器人标定分为4个步骤。每一步都需要进行一组测量。以下四个步骤必须依次执行:
1.基础参考测量(3分钟)。
2.工具参考测量(3分钟)
3.校准测量(7分钟，60次测量)
4.验证测量(7分钟，60次测量)。
以下视频展示了如何在20分钟内执行此校准:https://youtu.be/Htpx-p7tmYs．验证测量(第4步)不是校准机器人的强制性的，但是它们提供了精确度结果的客观观点。也可以看到在一个区域校准机器人并在另一个区域验证它的影响。
选择按钮测量对于四组测量中的每一组。这将打开一个新窗口，允许进行新的测量，以及以文本文件(csv或txt格式)导入和导出现有的测量。
这些测量可以在工具法兰的任何地方进行，如果我们测量所有6个测量的目标是相同的。要开始测量，请选择测量在基础设置部分。下面的窗口将打开。然后,选择开始测量机器人会按照预定的测量顺序移动。
完成测量时关闭窗口测量参考框架将相对于机器人的基本框架进行更新。如果我们没有选择任何参考系，我们可以添加一个参考系程序➔添加参考框架)并将其放在机器人基础引用(在项目树中拖放)下。
摘要将显示机器人坐标系相对于校准坐标系的位置和方向([x,y,z,w,p,r]格式，单位为mm和弧度)
该步骤完成后，我们可以实时准确地显示跟踪器相对于机器人的工作空间。
与前一节一样:选择测量在工具设置部分。下面的窗口将打开。选择开始测量机器人会按照预定的测量顺序移动。双击测量值以从该位置继续测量。
当过程完成时，摘要将显示校准的TCP(位置和方向)。TCP的定义(在下面的图像“主轴”中)将自动更新。如果我们没有选择任何TCP，我们可以添加一个新的TCP(选择“Program . net”)➔添加空工具”)并选择“重新计算”。
选择测量在校准部分。下面的窗口将打开。然后,选择开始测量机器人会按照预定的测量顺序移动。双击测量值以从该位置继续测量。
完成测量后关闭窗口。机器人会自动校准，如果没有问题，它会显示以下信息。
最后，绿色屏幕将显示一些关于校准测量的统计信息，以及这些测量的精度提高了多少。
我们不应该用我们用来校准机器人的同样的测量来验证机器人的精度，因此，建议采取额外的测量来验证精度(对精度结果有一个更客观的观点)。
必须遵循相同的校准程序进行验证测量。摘要将显示验证统计信息。请参阅以下内容结果部分更多信息。
一旦校准完成，我们可以通过阅读RoboDK提供的统计数据来分析精度的提高。要显示这些统计数据，打开机器人校准窗口(双击图标机器人标定)．验证部分的摘要窗口将显示校准前(名义运动学)和校准后(校准运动学)的误差。提供了两个表，一个显示有关位置误差的统计数据，另一个显示距离误差:
●位置误差:位置误差是机器人相对于参考系达到某一点的精度。
●距离误差:通过测量点对的距离误差得到距离误差。机器人所看到的两点之间的距离(使用标定的运动学获得)与测量系统所看到的距离(物理测量)进行比较。所有的组合都要考虑在内。如果我们进行315次测量，我们将得到315x315/2= 49455距离误差值。
提供的统计数据是平均误差，标准偏差(std)和最大误差。它还提供了平均值加上三倍的标准差，这对应于99.98%的所有测量的预期误差(如果我们考虑到误差遵循正态分布)。
选择显示数据两个直方图将显示校准前后的误差分布，一个直方图表示位置精度，另一个表示距离精度。下面的图像对应于本例中使用的315个验证度量。
最后，我们可以选择“制作报告”，将生成一个包含本节中所示信息的PDF报告。
一旦机器人被校准，我们有两种选择来使用被校准机器人的绝对精度来生成程序:
●过滤现有程序:修改程序内的所有机器人目标，以提高机器人的精度。它可以手动完成，也可以使用API。
●使用RoboDK进行离线编程来ayx官方生成准确的程序(生成的程序已经经过筛选，包括使用API生成的程序)。
手动过滤现有程序:拖放机器人程序文件到RoboDK的主屏幕(或选择文件➔开放)，然后选择只过滤器．程序将被过滤并保存在相同的文件夹中。过滤器摘要将提到使用过滤算法时是否存在任何问题。如果我们想在RoboDK中模拟它，我们还可以选择导入一个程序。如果程序有任何依赖项(工具框架或基本框架定义、子程序等)，它们必须位于第一个程序被导入的同一目录中。
一旦我们在RoboDK中导入程序，我们就可以完全准确地重新生成它。在RoboDK的主要精度设置中(工具➔选项➔精度)我们就可以决定是要一直用精确的运动学生成程序，还是要每次都问，还是要使用当前的机器人运动学。通过右键单击机器人并激活/取消激活“使用精确运动学”标签，可以更改当前机器人的运动学。如果它是活跃的，我们会看到一个绿点，如果它是不活跃的，我们会看到一个红点。
给定一个标定的机器人和机器人程序使用FilterProgram电话:
机器人．FilterProgram（file_program）
在库的宏一节中可以找到一个名为FilterProgram的宏示例。下面的代码是一个使用RoboDK API筛选程序的Python脚本示例。
从robolink进口＊# API与RoboDK通信
从robodk进口＊#基本矩阵运算
进口操作系统#路径操作
获取当前工作目录
慢性消耗病＝操作系统．路径．目录名（操作系统．路径．realpath（__file__）)
#启动RoboDK，如果它没有运行并链接到API
Robolink()
# optional:提供以下参数在幕后运行
# RDK＝Robolink（args='/NOSPLASH /NOSHOW /HIDDEN')
#获取校准站(。理查德·道金斯k file) or robot file (.robot):
提示:校准后，右键单击机器人并选择“另存为。robot”
calibration_file＝慢性消耗病+' / KUKA-KR6.rdk '
#获取程序文件:
file_program＝慢性消耗病+' / Prog1.src '
#加载RDK文件或robot文件:
calib_item＝RDK．AddFile（calibration_file）
如果不calib_item．有效的():
提高异常（“加载出错了”+calibration_file）
#检索机器人(如果只有一个机器人没有弹出):
机器人＝RDK．ItemUserPick（“选择一个机器人来过滤”，ITEM_TYPE_ROBOT）
如果不机器人．有效的():
提高异常（“机器人未被选择或不可用”）
#激活精度
机器人．setAccuracyActive（1）
#筛选程序:这将自动保存程序副本
#，根据机器人品牌重命名文件
状态，总结＝机器人．FilterProgram（file_program）
如果状态= =0：
打印（"程序过滤成功"）
打印（总结）
calib_item．删除（）
RDK．CloseRoboDK（）
其他的：
打印（“程序过滤失败!”错误代码:%i"％状态）
打印（总结）
RDK．ShowRoboDK（）
下面的代码是一个示例Python脚本，使用RoboDK API过滤一个目标(姿态目标或联合目标)FilterTarget命令:
Pose_filt，关节=机器人。FilterTarget（nominal_pose, estimated_joints)
如果是3，这个例子是有用的理查德·道金斯party应用程序(不包括RoboDK)使用姿态目标生成机器人程序。
从robolink进口＊# API与RoboDK通信
从robodk进口＊#基本矩阵运算
defXYZWPR_2_Pose（xyzwpr)：
返回KUKA_2_Pose（xyzwpr）#转换X,Y,Z,A,B,C到一个姿势
defPose_2_XYZWPR（构成)：
返回Pose_2_KUKA（构成）#转换一个姿势为X,Y,Z, a,B,C
#启动RoboDK API并检索机器人:
RDK＝Robolink（）
机器人＝RDK．项（”，ITEM_TYPE_ROBOT）
如果不机器人．有效的():
提高异常（“机器人不可用”）
pose_tcp＝XYZWPR_2_Pose([0，0，200，0，0，0])#定义TCP
pose_ref＝XYZWPR_2_Pose([400，0，0，0，0，0])#定义参考帧
#更新机器人的TCP和参考帧
机器人．setTool（pose_tcp）
机器人．setFrame（pose_ref）
#对于SolveFK和SolveIK(正/逆运动学)非常重要
机器人．setAccuracyActive（假）#精度可以是ON或OFF
#定义关节空间中的标称目标:
关节＝［0，0，90，0，90，0］
#计算关节目标的名义机器人位置:
pose_rob＝机器人．SolveFK（关节）#机器人法兰WRT机器人底座
#计算pose_target: TCP相对于参考帧
pose_target＝invH（pose_ref) *pose_rob＊pose_tcp
打印（'目标未过滤:'）
打印（Pose_2_XYZWPR（pose_target）)
joints_approx＝关节# joints_approx必须在20度以内
pose_target_filt，real_joints＝机器人．FilterTarget（pose_target，关节）
打印（的目标过滤:）
打印（real_joints．tolist（))
打印（Pose_2_XYZWPR（pose_target_filt）)
一旦机器人被校准，我们通常需要RoboDK来过滤程序，因此，需要一个RoboDK许可证(一个基本的OLP许可证就足够在机器人被校准后生成精确的机器人程序)。对程序进行滤波是指考虑到所有的标定参数(约30个参数)，对程序中的目标进行修改/优化，以提高机器人的精度。
或者，我们可以只校准关节偏移加上基准和工具参考坐标系(4个关节偏移参数加上基准坐标系的6个参数加上工具坐标系的6个参数)。校准不会像我们使用默认的完全校准那样精确，但它可能允许在机器人控制器中输入某些参数，而不依赖于RoboDK生成机器人程序。
为了获得仅为关节偏移量的校准，我们必须选择Calib。参数。按钮，然后掌握按钮(机器人校准菜单内部)。
选择Make masterprogram后会出现一个新窗口。在这个窗口中，我们可以选择我们想要创建新的home位置的坐标轴。
这个按钮制作掌握程序将出现在机器人校准窗口中。选择这个按钮生成一个程序，将机器人带到新的home位置。将其转移到机器人上执行，然后记录新的home位置。
如果机器人和PC连接，我们可以右键单击程序并选择向机器人发送程序自动将程序发送给机器人。否则，我们可以选择生成机器人程序以看到新的联合值为主场位置。
RoboDK提供了一些工具来校准参考坐标系和工具坐标系。可以访问这些工具公用事业公司➔校准参考系而且公用事业公司➔校准工具架分别。
为了校准参考系或工具坐标系(也称为用户坐标系和TCP)，我们需要一些接触3个或更多点的机器人配置，这些机器人配置可以是关节值或笛卡尔坐标(在某些情况下包含方向数据)。建议使用关节值而不是笛卡尔坐标，因为这样更容易在RoboDK中检查真实的机器人配置(通过复制粘贴机器人关节到RoboDK的主屏幕)。
选择公用事业公司➔校准工具使用RoboDK校准TCP。我们可以使用任意多的点，使用不同的方向。更多的点和更大的方向变化是更好的，因为我们将得到TCP的更好的估计和TCP错误的良好估计。
以下两个选项可用于校准TCP:
●通过与TCP的不同方向接触一个静止点。
●通过TCP触摸一个平面(像触摸探针)。
如果我们必须校准触摸探头或主轴，建议通过触摸平面参考来校准。这种方法在防止用户错误时更加稳定。
如果TCP是球形的，则计算球体的中心作为新的TCP(不需要提供球体直径)。
下面的步骤必须按照一个平面校准TCP(如图所示):
1.选择需要校准的工具。
2.选择校准方法➔“乘飞机校准XYZ”。
3.选择使用“关节”校准。
4.选择正在使用的机器人。
5.选择我们将用于TCP校准的配置数量(建议采用8个配置或更多)。
6.选择参考平面的估计值。如果参考平面与机器人XY平面(来自机器人参考平面)不平行，则必须在内加上该参考平面的估计值±20度。这个平面的位置并不重要，重要的是方向。
7.我们可以开始填关节值表。我们可以手动填充，也可以用按钮进行复制/粘贴(如图所示)。我们还可以使用“Get Jx”按钮从模拟器中的机器人获得当前的关节值。如果我们要从一个真正的机器人获取连接到机器人的关节，我们必须首先从机器人连接菜单中选择“获取当前关节”(参见所附的图片或附录，以获得更多关于连接机器人与RoboDK的信息)。强烈建议保留用于校准的关节的单独副本(例如，文本文件)。
8.一旦表格被填满，我们将看到新的TCP值(X,Y,Z)作为“校准的TCP”，在窗口的末尾。我们可以选择“更新”，新的TCP将在RoboDK站中更新。使用此方法无法找到探头的方向。
9.我们可以选择“显示错误”，我们将看到每个配置相对于计算的TCP的错误(这是所有配置的平均值)。我们可以删除一个配置，如果它的错误比其他配置更大。
10.我们必须手动更新真实机器人控制器中的值(仅X,Y,Z)。如果这个TCP将在RoboDK生成的程序中使用，则不需要更新机器人控制器中的值。
选择公用事业公司➔校准参考校准:校准参考系可以使用不同的方法来设置参考系。在图中的示例中，参考坐标系由三个点定义:点1和点2定义X轴方向，点3定义正Y轴。
如果我们想要恢复轴1和轴6的master /home值，我们必须特别注意。这些值与轴1的机器人基本帧和轴6的TCP引用直接相关。因此，必须进行外部测量以正确设置这些值。在校准菜单中选择“制作母版程序”后，会出现这个窗口。
为了正确设置这两个轴的主控参数，必须遵循接下来的两个步骤。
我们必须使用参考目标来正确设置轴6的“主”位置。角度偏移量是围绕工具法兰Z轴的旋转，需要使测量的TCP (X,Y,Z)与已知的TCP参考值最佳匹配。被测量的TCP(见下图)是在校准程序的第二步中测量的TCP之一。参考TCP是一个已知的参考，对应于正在使用的校准工具的其中一个TCP。
理想情况下，参考TCP必须由CMM相对于工具法兰测量(最好是机器人工具法兰的副本)。或者，我们可以使用一个新的机器人第一次测量TCP(校准程序的第二步)，并使用一个测量的TCP作为参考。重要的是要使用销钉和/或适当的工具法兰参考，以确保末端执行器始终放置在相同的位置。
在开始机器人标定之前，如果我们想要将轴1与真正的机器人底座对齐，我们必须正确地测量三个基准目标。必须选择这些基本目标，以便能够找到关于机器人的参考系。
轴1的“家”位置直接取决于三个基地目标以及机器人基地的设置。机器人底座的设置是第一个校准步骤，通过移动和测量轴1和2，测量系统的底座相对于机器人底座放置。
按“设置基准指标”可设置测量系统的基准指标(见下图)。这是定义机器人参考坐标系的3个测量值(前2个测量值定义X轴，第三个点定义正Y轴)。我们应该使用与机器人基座相关的适当参考点，以便这个过程是可重复的。
关节1的修正角将是通过3点测量的基础基准的X轴与移动机器人轴1和轴2测量的基础基准之间的角度。当然，这两个向量之前都被投影到通过触摸树点获得的基准参考的XY平面上。
